Ricerca

Modellistica e controllo dei processi di digestione anaerobica per la produzione di biogas

La ricerca, nata nell’ambito delle attività del progetto Fabbrica della Bioenergia, si è indirizzata inizialmente alla modellistica Object-Oriented dei processi biochimici coinvolti nella digestione anaerobica per la produzione di biogas, per convergere successivamente verso l’analisi e la sintesi di tecniche avanzate di identificazione e controllo.

Modellistica Object-Oriented di sistemi meccatronici

L’attività di ricerca nell’ambito della modellistica Object-Oriented si è rivolta essenzialmente allo sviluppo di modelli di veicoli, in particolare motociclette, utilizzati nello studio di sistemi di frenatura ABS e nella verifica di assetto, e allo sviluppo modulare di modelli di sistemi meccanici ad elasticità distribuita. Più recentemente la ricerca si è indirizzata anche allo sviluppo di tool per la manipolazione simbolica dei modelli generati, finalizzata ad un riduzione d’ordine del modello e all’utilizzo dei modelli stessi in tecniche avanzate di controllo.

Controllo di azionamenti affetti da elasticità, attrito e disturbi di coppia

I riscontri sperimentali acquisiti dall’analisi delle prestazioni delle strategie di controllo forza/posizione hanno suggerito altre linee di ricerca, relative alla modellistica, identificazione e compensazione dei disturbi di coppia ed alla soppressione delle vibrazioni nei servomeccanismi affetti da elasticità. La ricerca sui disturbi di coppia ha condotto alla sintesi di un modello semplice e compatto, facilmente utilizzabile anche per una compensazione adattativa. La pesante influenza dell’attrito sulle prestazioni dei servomeccanismi ha infine indotto da un lato ad un’indagine sulla modellistica dell’attrito, che ha portato allo sviluppo di un modello innovativo, e dall’altro all’analisi di alcuni particolari cicli limite.

Modellistica e simulazione di sistemi meccanici

L’attività svolta si è concentrata inizialmente sull’analisi dei fenomeni meccanici discontinui. Successivamente si è indirizzata alla realizzazione di un ambiente innovativo per la simulazione dinamica, iniziata nell’ambito di tecniche tradizionali e proseguita poi nel progetto di un ambiente ad approccio modulare e acausale, basato su concetti, tecniche e strumenti Object-Oriented. La ricerca ha avuto come riferimento tre casi applicativi: la modellizzazione di un gripper progettato per applicazioni spaziali, di un veicolo agricolo cingolato, e di un centro di lavoro a tre assi. Una ricerca di interesse più strettamente applicativo, affrontata con strumenti tradizionali, si è invece indirizzata verso la modellizzazione degli hard disk drives.